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嵌入式系统论文
实时嵌入式操作系统μC／OS-II在MPC555上的移植
摘要：介绍了实时操作系统μC／OS-II的特点和内核结构，并首次实现了μC/OS-
II在摩托罗拉处理器MPC555上的移植，介绍了移植后OS的应用方法。
??? 关键词：μC/OS-II MPC555 嵌入式操作系统 移植
μＣ／ＯＳ－ＩＩ是一种占先式、多任务、移植性非常强的免费微控制器嵌入式实时
操作系统，从１９９２年出现以来，已在照相机、发动机控制和工业机器人等多种领域
中得到应用。它一方面相对ＧＮＵ下Ｌｉｎｕｘ衍生出来的ＥＯＳ更小巧且移植方便，
实时性更好，更适合工业控制领域应用；另一方面由于是免费的，比使用ＶｘＷｏｒｋ
ｓ等商业实时ＥＯＳ大大节省成本，非常适用于开发实用简约的嵌入式控制程序。
摩托罗拉的ＭＰＣ５５５是建立在ＰｏｗｅｒＰＣ体系结构上，采用ＲＩＳＣ技术的
一款高档、适用于精密控制的微控制器。其芯片内嵌增加了浮点单元的３２位ＲＣＰＵ
核心、２６ＫＢ静态ＲＡＭ、４４８ＫＢ片内Ｆｌａｓｈ、一个ＱＳＭＣＭ（串行通讯
模块）、两个ＴｏｕＣＡＮ模块、两个ＴＰＵ、一个ＭＩＯＳ（模块化Ｉ／Ｏ系统）、
两个ＱＡＤＣ模块，工作频率达４０ＭＨｚ。另外芯片体积小，仅为２．５ｃｍ×２．５
ｃｍ×０．５ｃｍ。所有这些特性使其特别适用于汽车等现场控制领域的嵌入式微控制系
统。
将μＣ／ＯＳ－ＩＩ移植于ＭＰＣ５５５上既有益于ＭＰＣ和μＣ／ＯＳ－ＩＩ在车用
控制器上的应用，其成果也可以用于其他嵌入式工业控制领域。本次移植中，使用Ｃｏ
ｄｅＷａｒｒｉｏｒ ｆｏｒ ＰＰＣ ６．５编译调试环境。
１ 移植原理
μＣ／ＯＳ－ＩＩ包括中断管理、任务管理、时间管理、任务之间通信管理和内存管
理五方面功能。其结构共分三层，如图１。Ｉ层为与处理器相关的代码，在μＣ／ＯＳ－
ＩＩ的Ｉｎｔｅｌ
８０ｘ８６版本上为
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